研究開発テーマ詳細

課題番号	8-067
タイトル	不整地作業ロボット機構の開発
研究者	上野　実
研究期間	平成19〜20年度

年度	報告書　＜冒頭部分＞	研究報告本文	研究成果概要
19	泥ねい地など不整地路面での作業は活動スペースが限られ、既存の駆動機構を用いた場合、車輪やクローラが埋まったり、小回りが利かず作業効率が落ちてしまう欠点がある。一方前年度において、滑りやすい雪上用駆動機構として､スクリューローラ（アルキメデススクリュ）を用いた全方向移動機構を開発したが、不整地等においては常にローラが路面と摺動する機構のため､このまま不整地で利用した場合、ローラが摩耗・損傷してしまうという欠点があった。このため、基本駆動方向をローラ軸に対し９０度回転することにより、従来どおり全方向移動が可能・・・